CentOS6ではcadaverがみあたらないので困ってしまいましたが、仕方がないのでソースコードをダウンロードしてきてコンパイルしてインストールしました。with-sslのオプションをつけないとhttpsで接続できなかったりと大変でしたが、とりあえず無事インストールはできました。最近は、みんな curl とかを使っているということなんですかね。それともパッケージ名にcadaverがないだけで、何かに含まれているのでしょうか。

自己認証局によるサーバ署名のサイトへアクセスするには、こちらが参考になります。… cadaverなら簡単！WebDAVへのファイルアップロード処理のスクリプト化 | hiro345

追記：
開発がとまっているから採用されなくなっているのかもしれませんね…。とりあえず、ソースからのインストール手順をメモ。

$ wget http://www.webdav.org/cadaver/cadaver-0.23.3.tar.gz
$ tar xzf cadaver-0.23.3.tar.gz 
$ cd cadaver-0.23.3
$ ./configure --prefix=/usr/local/cadaver --with-ssl=openssl
$ make
$ sudo make install

https://dav.example.jp のWebDAVへアクセスするには、次のようにします。

$ /usr/local/cadaver/bin/cadaver https://dav.example.jp/