CentOS に VirtualBox Guest Addition をインストールしたら dkms もインストールしておきましょう。

コンパイルができる環境が必要なので、下記のように必要なものをインストールしておきます。

# LANG=C yum groupinstall "Development tools"
# yum install kernel-devel

次に、epelもしくはrpmforgeのリポジトリが必要ですから、あらかじめ登録をしておいてください。その上で、次のようにdkmsをインストールします。

# yum --enablerepo rpmforge install dkms

「HowTos/Virtualization/VirtualBox/CentOSguest – CentOS Wiki」が参考になります。