Pythonでつくる ゲームプログラミング入門 を読んでいるのですが、Python3.8 以降の環境が必要ということで、Ubuntu 18.04 でインストールしました。

Python3.8 の仮想環境で、pyglet をインストールして動かすことが出来ました。

$ sudo apt -y install python3.8
$ sudo apt -y install python3.8-venv
$ python3.8 -m venv venv
$ . venv/bin/activate
(venv)$ pip install pyglet